由于AirSim中使用的是Unreal4 Engine，所以，在使用之前，请确保安装了显卡驱动，是否成功安装显卡驱动，可以通过设置->关于中查看本机的显卡识别，如下图所示： 如果您的显卡显示的是:llvmpipe (llvm 12.0.0, 256 bits)，这表明您使用的并非NVidia提供的显卡，也将无法使用显卡渲染Unrea4场景。 另外，也可以使用命令行inxi -G查看，如下图所示： 注意：也许您之前安装过NVidia驱动，并且使用命令行nvidia-smi也可以显示显卡相关的信息，但是如果使用inxi -G中，任然显示driver:none failed:nvidia并且OpenGL:render:llvmpipe (llvm 12.0.0, 256 bits，这说明您仍然没有成功安装显卡驱动，电脑依旧无法使用显卡渲染场景，请卸载驱动并重新安装。

1、安装基础包，主要包括g++、gcc等

2、查看显卡类型（如果您知道，可忽略该步骤）

本网站可查询显卡类型 3、在NVidia官网下载显卡驱动 注意：请尽量不要使用最新版本的显卡驱动，可能会造成驱动安装失败 驱动下载官网 这里我们选择了：470.161.03版本

4、禁用通用驱动程序nouveau

更新设置，然后重启电脑

重启后在终端输入如下，没有任何输出表示屏蔽成功

5、清除原有驱动文件

6、安装lightdm lightdm是显示管理器，主要管理登录界面，ubuntu20.04、22.04需要自行安装,然后上下键选择lightdm即可。 （这一步也可以不安装lightdm，使用ubuntu20.04、22.04自带的gdm3显示管理器，直观的区别就是gdm3的登陆窗口在显示器正中间，而lightdm登录窗口在偏左边，正常使用没有区别。其他的区别这里不做探究；） （亲测需要注意的是，如果你有控制多屏显示的需要，gdm3可能更适合你，亲测使用lightdm设置多屏，可能会出现卡屏，死机，无法动弹情况，仅供参考）

7、停止显示 为了安装新的Nvidia驱动程序，我们需要停止当前的显示服务器。最简单的方法是使用telinit命令更改为运行级别3。在终端输入以下linux命令后，显示服务器将停止。（必须）

8、在文本界面中，禁用X-window服务,在终端输入（必须）

（如果是默认的gdm3显示管理器，命令为sudo /etc/init.d/gdm3 stop） 9、安装之前下载好的驱动程序

注意：-no-opengl-files 只安装驱动文件，不安装OpenGL文件。请不要不安装OpenGL，可能会导致无法进行渲染。本文安装过程使用sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.161.03.run

显卡安装期间选项 请按照上图给出的结果进行选择。

10、重启 驱动安装结束后，输入如下指令，重新进入登录界面。

11、验证是否安装成功

电脑设置界面 以上说明驱动安装成功

如果您之前尝试安装NVidia驱动，但是失败了，请按照如下步骤卸载： 1、ctrl+alt+f1进入控制台，同时进行登录，然后进入root路径下。 2、输入sudo service lightdm stop 3、卸载驱动sudo apt-get purge nvidia*，这个可以卸载，但有时候也会卸载不了，如果执行这句话之后再输入nvidia-smi，仍然有Nvidia的驱动信息，则说明没有卸载成功。此时用这句话sh ./nvidia.run --uninstall ，其中nvidia.run代表是安装驱动时的.run文件，然后根据提示进行操作就行。 3.执行完后，输入sudo service lightdm start，然后输入sudo reboot，返回到界面。

1、进入官网 Unreal官网 请注册网站的账户（必须），注册后进入个人信息界面，在 应用与账户 关联Github账号。 2、加入Unreal小组 请打开您的Gitub，找到Epic，这里直接给出链接：Epic 此时，会邀请您加入Unreal小组（确保登录的Github账号和您在Epic中绑定的账号是一致的）

3、下载Unreal源码 从Signup中进入，可以找到Unreal4源码仓库的地址 本文选择Unreal4.2.7版本 4、编译Unreal4 进入Unreal源码文件夹中，依次执行下面的命令：

编译会很耗时，请耐心等待！ 编译完成之时，Unreal4在Ubuntu的安装就完成了。 5、测试安装

如能进入下面界面，说明安装成功：

1、下载AirSim源码 AirSim 请根据自己的需要下载AirSim版本：本文选择的是v1.8.0-linux版本 2、编译AirSim

AirSim完成

1、下载场景 本文选择免费的山脉场景：Landscape Mountains 场景需要在Windows中的Epic商城中下载，下载好后拷贝到Linux系统中，本文给出百度云链接： Landscape Mountains 提取码：1n87

2、生成C++文件 双击mountain.uproject，会出现提示，大致意思是原版本不是基于Unreal4.2.7版本，需要将文件转换为4.2.7版本，同意即可。 也可以通过./UE4Editor界面打开项目： 在文件中新建C++类 接下里无需修改，都按照默认即可，然后会进行编译。

3、添加AirSim插件 在之前编译好的AirSim文件夹中

将里面的Plugins复制到~/mountain/文件夹下，使用VS Code对mountain中的mountain.uproject进行修改，修改后如下所示：

4、使用VS Code打开 如果此时双击mountain.uproject，它会告诉你，打开失败，是要使用IDE进行编译 选择mountainEditor(DebugGame)并进行运行 注意：如果报错：配置类型lldb不受支持，请在VS Code插件中安装： 再次运行进入UE4Editor界面

选择世界场景设置 请在游戏模式中设置为AirSimGameMode

此时点击运行即可开始AirSim仿真

[1] https://microsoft.github.io/AirSim/unreal_custenv/ [2] https://microsoft.github.io/AirSim/build_linux/ [3] https://www.youtube.com/watch?v=JToFn3Ge9qw